public interface IMotor
Modifier and Type | Method and Description |
---|---|
void |
drehe(ERichtung richtung)
• Startet eine zeitlich unbegrente Drehung des Motors.
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void |
dreheUmWinkel(float drehwinkel,
EWartemodus wartemodus)
• Drehung des Motors um einen vorgegebenen Drehwinkel.
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void |
dreheZeit(float dauer,
ERichtung richtung,
EWartemodus wartemodus)
• Startet eine zeitlich begrenzte Drehung des Motors.
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void |
dreheZuWinkelstand(float winkelstand,
EWartemodus wartemodus)
• Drehung des Motors zum vorgegebenen Winkelstand.
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void |
gebeFrei()
• Veranlasst die freie Drehbarkeit des Motors.
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void |
halteAn(EWartemodus wartemodus)
• Veranlasst das sofortige Anhalten des Motors.
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float |
holeGeschwindigkeit()
• Liefert die tatsächliche Momentanwinkelgeschwindigkeit.
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float |
holeMaximalbeschleunigung()
• Liefert die maximal mögliche Winkelbeschleunigung.
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float |
holeMaximalgeschwindigkeit()
• Liefert die maximal mögliche Winkelgeschwindigkeit.
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float |
holeSollbeschleunigung()
• Liefert die eingestellte Soll-Winkelbeschleunigung.
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float |
holeSollgeschwindigkeit()
• Liefert die eingestellte Soll-Winkelgeschwindigkeit.
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float |
holeWinkelstand()
• Liefert die aktuelle Position des Motors als Winkel.
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boolean |
istAusgesetzt()
• Prüft, ob die Motorsteuerung ausgesetzt ist.
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boolean |
istInBewegung()
• Prüft, ob der Motor gerade eine Bewegung ausführt.
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void |
setzeKorrekturfaktorWinkelstand(float korrekturfaktor)
• Setzt den Korrekturfaktor für den Winkelstand des Motors.
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void |
setzeSollbeschleunigung(float winkelbeschleunigung)
• Setzt die Soll-Winkelbeschleunigung.
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void |
setzeSollbeschleunigungMaximal()
• Setzt die Soll-Winkelbeschleunigung auf den maximal möglichen Wert.
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void |
setzeSollgeschwindigkeit(float winkelgeschwindigkeit)
• Setzt die Soll-Winkelgeschwindigkeit.
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void |
setzeSollgeschwindigkeitMaximal()
• Setzt die Soll-Winkelgeschwindigkeit auf den maximal möglichen Wert.
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void |
setzeWinkelstandZurueck()
• Setzt den Winkelstandszähler auf 0.
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void |
warteEndeAb()
• Wartet das Ende der aktuellen Drehbewegung des Motors ab.
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void drehe(ERichtung richtung)
richtung
- Richtung der Drehbewegung (siehe ERichtung
)void dreheUmWinkel(float drehwinkel, EWartemodus wartemodus)
EWartemodus
.drehwinkel
- Drehwinkel in °wartemodus
- legt fest, ob das Ende der Bewegung vor der weiteren Programmausführung abgewartet wird oder nichtvoid dreheZeit(float dauer, ERichtung richtung, EWartemodus wartemodus)
EWartemodus
.
Es sollten keine allzu hohen Erwartungen an die Genauigkeit der Zeitmessung gestellt werden.
Zum einen treten aus technischen Gründen vereinzelt Verzögerungen bei der Motorsteuerung auf.
Zum anderen kann die vorgegebene Dauer nicht eingehalten werden, wenn der Motor sich bei Aufruf der Methode
bereits in Bewegung befindet und die eingestellte Sollbeschleunigung zu klein ist, um den Motor
in der vorgegebenen Zeit auf die Geschwindigkeit 0°/s abzubremsen.richtung
- Richtung der Drehbewegung (siehe ERichtung
)dauer
- Dauer der Motordrehung in Millisekundenwartemodus
- legt fest, ob das Ende der Bewegung vor der weiteren Programmausführung abgewartet wird oder nichtvoid dreheZuWinkelstand(float winkelstand, EWartemodus wartemodus)
EWartemodus
.winkelstand
- Zielwinkelstand in °wartemodus
- legt fest, ob das Ende der Bewegung vor der weiteren Programmausführung abgewartet wird oder nichtvoid gebeFrei()
void halteAn(EWartemodus wartemodus)
EWartemodus
.wartemodus
- legt fest, ob das Ende des Abbremsvorgangs vor der weiteren Programmausführung abgewartet wird oder nichtfloat holeGeschwindigkeit()
float holeMaximalbeschleunigung()
float holeMaximalgeschwindigkeit()
float holeSollbeschleunigung()
float holeSollgeschwindigkeit()
float holeWinkelstand()
boolean istAusgesetzt()
boolean istInBewegung()
void setzeKorrekturfaktorWinkelstand(float korrekturfaktor)
korrekturfaktor
- Korrekturfaktor für den Winkelstand (Standardwert 1)void setzeSollbeschleunigung(float winkelbeschleunigung)
winkelbeschleunigung
- die Soll-Beschleunigung in °/s²void setzeSollbeschleunigungMaximal()
void setzeSollgeschwindigkeit(float winkelgeschwindigkeit)
winkelgeschwindigkeit
- die Soll-Geschwindigkeit in °/svoid setzeSollgeschwindigkeitMaximal()
void setzeWinkelstandZurueck()
void warteEndeAb()